倒立振子で学ぶ制御工学(中古品)
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倒立振子で学ぶ制御工学
【ブランド名】
川田 昌克: author; 東 俊一: author; 市原 裕之: author; 浦久保 孝光: author; 大塚 敏之: author; 甲斐 健也: author; 國松 禎明: author; 澤田 賢治: author; 永原 正章: author; 南 裕樹: author;
【商品説明】
内容紹介 倒立振子を制御対象として,古典制御・現代制御・アドバンスト制御を解説した,これまでにない切り口の書籍です.制御理論について基礎から応用まで統一的な知識が得られます. 実践的に学びたい学生の方だけでなく,現代制御を中心とした制御工学を学び直したい技術者の方にもおすすめの一冊です. MATLAB/Simulink 用プログラムがサポートページで公開されているため,倒立振子の実験装置がなくても本書に掲載されている実験例をお試しいただけます. 【目次】 第I部基礎編 第1章 倒立振子の概要と制御系設計の流れ 1.1 なぜ倒立振子により制御工学を学ぶのか 1.2 倒立振子の種類 1.3 台車型倒立振子実験装置の概要 1.3.1 実験装置のシステム構成 1.3.2 入出力ボード 1.3.3 ロータリエンコーダとカウンタ 1.3.4 D/A変換 1.3.5 DCモータ 1.3.6 電力増幅と速度制御型モータドライバ 1.4 アーム型倒立振子実験装置の概要 1.5 モデルに基づいた制御系設計の流れ 第1章の参考文献 第2章 台車位置のPID制御 2.1 PID制御の特徴 2.1.1 P制御 2.1.2 PD制御 2.1.3 PI制御およびPID制御 2.2 PIDパラメータの設計法 2.2.1 台車のモデリング 2.2.2 モデルマッチングによる設計 2.2.3 P制御 2.2.4 P?D制御およびI?PD制御 2.3 倒立振子のPID制御 第2章の参考文献 第3章 物理法則に基づくモデリングとパラメータ同定 3.1 台車型倒立振子のモデリング 3.1.1 台車型倒立振子単体の数学モデル 3.1.2 駆動部を考慮した台車の数学モデル 3.1.3 振子の数学モデルの線形化 3.2 台車型倒立振子のパラメータ同定 3.2.1 2 次遅れ系の特性に注目したパラメータ同定 3.2.2 最小二乗法によるパラメータ同定 3.3 アーム型倒立振子のモデリングとパラメータ同定 3.3.1 アーム型倒立振子のモデリング 3.3.2 アーム型倒立振子のパラメータ同定 3.4 MATLAB/Simulink 用シミュレータ 第3章の参考文献 第4章 システムの状態空間表現と安定性 4.1 状態空間表現 4.2 安定性 4.3 安定判別法 第4章の参考文献 第5章 可制御性と状態フィードバック 5.1 可制御性 5.1.1 可制御性の定義と判定法 5.1.2 可制御正準形 5.2 状態フィードバック制御 5.2.1 フィードフォワード制御とフィードバック制御 5.2.2 極配置法 5.2.3 最適レギュレータ 第5章の参考文献 第6章 内部モデル原理とサーボ系 6.1 制御技術としてのサーボ系 6.2 伝達関数表現からのアプローチ 6.3 状態空間表現からのアプローチ 第6章の参考文献 第7章 可観測性とオブザーバ 7.1 可観測性 7.2 オブザーバ 7.3 状態フィードバック・オブザーバ併合系 7.4 台車型倒立振子の例 7.5 可検出性 第7章の参考文献 第8章 コントローラの実装? 離散化 8.1 コントローラ実装 8.2 Z 変換と離散時間システムの伝達関数 8.3 0 次ホールドによる離散化 8.4 双一次変換による離散化 8.5 サンプル値H∞制御理論による最適離散化 第8章の参考文献 第II部発展編 第1章 LMIと制御 1.1 多目的制御 1.1.1 極と応答の関係 1.1.2 極配置 1.2 LMIと最適制御 1.2.1 LMI 1.2.2 最適制御 1.3 ロバスト制御 1.4 拘束系の制御 1.5 ゲインスケジューリング制御 第1章の参考文献 第2章 ディジタル制御 2.1 ディジタル制御 2.2 離散時間系の制御 2.3 量子化入力制御 2.3.1 動的量子化器を用いたコントローラ 2.3.2 動的量子化器の設計問題 2.3.3 動的量子化器の設計 2.3.4 台車型倒立振子の量子化入力制御 2.4 サンプル値制御 2.4.1 サンプル値制御系 2.4.2 サンプル値制御系の安定性 2.4.3 サンプル値最適レギュレータ 2.4.4 台車型倒立振子のサンプル値最適レギュレータ 第2章の参考文献 第3章 非線形制御 3.1 非線形制御の必要性 3.2 エネルギー法とスライディングモード制御法 3.2.1 エネルギー法 3.2.2 スライディングモード制御法 3.2.3 台車型倒立振子の振り上げ安定化制御 3.3 モデル予測制御 3.3.1 モデル予測制御 3.3.2 実装における留意点 3.3.3 アーム型倒立振子の振り上げ安定化制御 第3章の参考文献 索引 著者について 川田昌克 舞鶴工業高等専門学校 教授 博(工) 東俊一 京都大学 准教授 博(工) 市原裕之 明治大学 准教授 博(工) 浦久保孝光 神戸大学 准教授 博(工) 大塚敏之 京都大学 教授 博(工) 甲斐健也 東京理科大学 講師 博(科学) 國松禎明 熊本大学 助教 博(工) 澤田賢治 電気通信大学 准教授 博(工) 永原正章 北九州市立大学 教授 博(情報学) 南裕樹 大阪大学 講師 博(情報学) 著者略歴 (「BOOK著者紹介情報」より) 川田/昌克 1992年3月立命館大学理工学部情報工学科卒業。1994年3月立命館大学大学院理工学研究科情報工学専攻修士課程修了。1997年3月立命館大学大学院理工学研究科情報工学専攻博士課程後期課程修了(博士(工学)取得)。4月立命館大学理工学部電気電子系助手(任期制)。1998年4月舞鶴工業高等専門学校電子制御工学科助手。2000年10月舞鶴工業高等専門学校電子制御工学科講師。2006年6月舞鶴工業高等専門学校電子制御工学科助教授(本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです)
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倒立振子で学ぶ制御工学
【ブランド名】
川田 昌克: author; 東 俊一: author; 市原 裕之: author; 浦久保 孝光: author; 大塚 敏之: author; 甲斐 健也: author; 國松 禎明: author; 澤田 賢治: author; 永原 正章: author; 南 裕樹: author;
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内容紹介 倒立振子を制御対象として,古典制御・現代制御・アドバンスト制御を解説した,これまでにない切り口の書籍です.制御理論について基礎から応用まで統一的な知識が得られます. 実践的に学びたい学生の方だけでなく,現代制御を中心とした制御工学を学び直したい技術者の方にもおすすめの一冊です. MATLAB/Simulink 用プログラムがサポートページで公開されているため,倒立振子の実験装置がなくても本書に掲載されている実験例をお試しいただけます. 【目次】 第I部基礎編 第1章 倒立振子の概要と制御系設計の流れ 1.1 なぜ倒立振子により制御工学を学ぶのか 1.2 倒立振子の種類 1.3 台車型倒立振子実験装置の概要 1.3.1 実験装置のシステム構成 1.3.2 入出力ボード 1.3.3 ロータリエンコーダとカウンタ 1.3.4 D/A変換 1.3.5 DCモータ 1.3.6 電力増幅と速度制御型モータドライバ 1.4 アーム型倒立振子実験装置の概要 1.5 モデルに基づいた制御系設計の流れ 第1章の参考文献 第2章 台車位置のPID制御 2.1 PID制御の特徴 2.1.1 P制御 2.1.2 PD制御 2.1.3 PI制御およびPID制御 2.2 PIDパラメータの設計法 2.2.1 台車のモデリング 2.2.2 モデルマッチングによる設計 2.2.3 P制御 2.2.4 P?D制御およびI?PD制御 2.3 倒立振子のPID制御 第2章の参考文献 第3章 物理法則に基づくモデリングとパラメータ同定 3.1 台車型倒立振子のモデリング 3.1.1 台車型倒立振子単体の数学モデル 3.1.2 駆動部を考慮した台車の数学モデル 3.1.3 振子の数学モデルの線形化 3.2 台車型倒立振子のパラメータ同定 3.2.1 2 次遅れ系の特性に注目したパラメータ同定 3.2.2 最小二乗法によるパラメータ同定 3.3 アーム型倒立振子のモデリングとパラメータ同定 3.3.1 アーム型倒立振子のモデリング 3.3.2 アーム型倒立振子のパラメータ同定 3.4 MATLAB/Simulink 用シミュレータ 第3章の参考文献 第4章 システムの状態空間表現と安定性 4.1 状態空間表現 4.2 安定性 4.3 安定判別法 第4章の参考文献 第5章 可制御性と状態フィードバック 5.1 可制御性 5.1.1 可制御性の定義と判定法 5.1.2 可制御正準形 5.2 状態フィードバック制御 5.2.1 フィードフォワード制御とフィードバック制御 5.2.2 極配置法 5.2.3 最適レギュレータ 第5章の参考文献 第6章 内部モデル原理とサーボ系 6.1 制御技術としてのサーボ系 6.2 伝達関数表現からのアプローチ 6.3 状態空間表現からのアプローチ 第6章の参考文献 第7章 可観測性とオブザーバ 7.1 可観測性 7.2 オブザーバ 7.3 状態フィードバック・オブザーバ併合系 7.4 台車型倒立振子の例 7.5 可検出性 第7章の参考文献 第8章 コントローラの実装? 離散化 8.1 コントローラ実装 8.2 Z 変換と離散時間システムの伝達関数 8.3 0 次ホールドによる離散化 8.4 双一次変換による離散化 8.5 サンプル値H∞制御理論による最適離散化 第8章の参考文献 第II部発展編 第1章 LMIと制御 1.1 多目的制御 1.1.1 極と応答の関係 1.1.2 極配置 1.2 LMIと最適制御 1.2.1 LMI 1.2.2 最適制御 1.3 ロバスト制御 1.4 拘束系の制御 1.5 ゲインスケジューリング制御 第1章の参考文献 第2章 ディジタル制御 2.1 ディジタル制御 2.2 離散時間系の制御 2.3 量子化入力制御 2.3.1 動的量子化器を用いたコントローラ 2.3.2 動的量子化器の設計問題 2.3.3 動的量子化器の設計 2.3.4 台車型倒立振子の量子化入力制御 2.4 サンプル値制御 2.4.1 サンプル値制御系 2.4.2 サンプル値制御系の安定性 2.4.3 サンプル値最適レギュレータ 2.4.4 台車型倒立振子のサンプル値最適レギュレータ 第2章の参考文献 第3章 非線形制御 3.1 非線形制御の必要性 3.2 エネルギー法とスライディングモード制御法 3.2.1 エネルギー法 3.2.2 スライディングモード制御法 3.2.3 台車型倒立振子の振り上げ安定化制御 3.3 モデル予測制御 3.3.1 モデル予測制御 3.3.2 実装における留意点 3.3.3 アーム型倒立振子の振り上げ安定化制御 第3章の参考文献 索引 著者について 川田昌克 舞鶴工業高等専門学校 教授 博(工) 東俊一 京都大学 准教授 博(工) 市原裕之 明治大学 准教授 博(工) 浦久保孝光 神戸大学 准教授 博(工) 大塚敏之 京都大学 教授 博(工) 甲斐健也 東京理科大学 講師 博(科学) 國松禎明 熊本大学 助教 博(工) 澤田賢治 電気通信大学 准教授 博(工) 永原正章 北九州市立大学 教授 博(情報学) 南裕樹 大阪大学 講師 博(情報学) 著者略歴 (「BOOK著者紹介情報」より) 川田/昌克 1992年3月立命館大学理工学部情報工学科卒業。1994年3月立命館大学大学院理工学研究科情報工学専攻修士課程修了。1997年3月立命館大学大学院理工学研究科情報工学専攻博士課程後期課程修了(博士(工学)取得)。4月立命館大学理工学部電気電子系助手(任期制)。1998年4月舞鶴工業高等専門学校電子制御工学科助手。2000年10月舞鶴工業高等専門学校電子制御工学科講師。2006年6月舞鶴工業高等専門学校電子制御工学科助教授(本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです)
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(中古品)倒立振子で学ぶ制御工学//川田 昌克: author; 東 俊一: author; 市原 裕之: author; 浦久保 孝光: author; 大塚 敏之: author; 甲斐 健也: author; 國松 禎明: author; 澤田 賢治: author; 永原 正章: author; 南 裕樹: author; /内容紹介
倒立振子を制御対象として,古典制御・現代制御・アドバンスト制御を解説した,これまでにない切り口の書籍です.制御理論について基礎から応用まで統一的な知識が得られます.
実践的に学びたい学生の方だけでなく,現代制御を中心とした制御工学を学び直したい技術者の方にもおすすめの一冊です.
MATLAB/Simulink 用プログラムがサポートページで公開されているため,倒立振子の実験装置がなくても本書に掲載されている実験例をお試しいただけます.
【目次】
第I部基礎編
第1章 倒立振子の概要と制御系設計の流れ
1.1 なぜ倒立振子により制御工学を学ぶのか
1.2 倒立振子の種類
1.3 台車型倒立振子実験装置の概要
1.3.1 実験装置のシステム構成
1.3.2 入出力ボード
1.3.3 ロータリエンコーダとカウンタ
1.3.4 D/A変換
1.3.5 DCモータ
1.3.6 電力増幅と速度制御型モータドライバ
1.4 アーム型倒立振子実験装置の概要
1.5
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